本篇文章将主要以介绍性为主，只是方便大家了解，来介绍Autosar操作系统。希望阅读本篇文章达到的目的是大家可以了解Autosar操作系统中包含的一些基本内容。

我会主要从以下几个方面，让大家快速了解AutosarOS：

1.为什么需要嵌入式操作系统

2.AutosarOs的基本内容

2.1AutosarOs中所有对象的关系

2.2Core

2.3Application

2.4Counter

2.5调度表

2.6Alarm

2.7Task

2.8Interrupt

2.9Event

2.10Resource

2.11Spinlock

2.12IOC

早前，在比较简单的嵌入式软件中，一般是不需要操作系统的，相信很多嵌入式开发的小伙伴都了解，在Main函数中，写一个超循环(While)，然后加一个定时器，分时间片的方式，定时去执行代码，就完成了简单的调度功能。然而当嵌入式软件变得越来越复杂时，这种简单粗暴的调度方式就无法满足要求了，举个例子，假如有个这样的需求，软件中需要调度的有1ms，2.5ms，3ms，7ms，9ms，11ms，73ms等等不同周期要求的任务时，这个时候，用超循环去执行，你会发现分时间片的方式几乎无法实现（太难了），再举个例子，如果有多个core，多个core之间还有通信的要求，这个时候就需要一个专门的软件来管理了，因此就需要这么一个叫操作系统的软件，来管理这些调度。

上面核心是想引出，所谓操作系统，就是管理系统调度的一个软件组件，以满足复杂一点的调度。下面我会尽可能地通俗简单的，针对OS中每个对象元素进行说明。

(不画图了，上传有点麻烦，建议大家在草纸上自己画一个，方便理解)

说明1：Task、Interrupt、Alarm、调度表/scheduleTable、Resource、Event我们称他们叫对象(Object)

说明2：【OS包含1~N个Core】--【1个Core包含1~N个Application】--【1个Application包含0~N个Object】

举个小例子，方便大家记住：

OS是一【片】水塘，Core是其中一【个】水塘，Application是水塘里面一个【水箱】，Object就是水箱里面各种鱼。

其实，就这么简单，他们之间主要的包含关系就这样啦，但是水塘-水箱-以及鱼之间的关系咱在下面掰扯掰扯啦。

Core就是我们所说的水塘了，我们都听过我们的手机是什么8core-16core（贼牛逼了），Core其实并不神秘，他就是指向我们的代码，然后一行一行地执行，（这里说说芯片内核）它里面的东西一般有个指令获取单元、指令执行单元以及地址寄存器和数据寄存器，代码在Core上执行过程就是把代码抓过来--翻译一下--计算一下（逻辑运算）--存一下，然后下一条。我们简单总结一下，所谓的Core，其实就是一个可以独立执行代码的单元。

Application就是我们所说的水箱，其实从字面意思理解，它是一个应用，准确点说，它是一个进程。它部署到某一个Core上，它主要的作用就是管理放到其中的对象（也就是管理水箱里面的鱼），为啥要有这玩意呢？鱼直接放到水塘不就可以吗？举个不恰当的例子，假如一条鱼（一个对象）生病了，完啦完啦，还是传染病，那么整个水塘的鱼都遭殃了，如果有个水箱圈起来，那么顶多也就那个水箱的鱼遭殃。再举个例子，假如你手机里面淘宝不能用了，整个手机都变砖头，你会作何感想？所以，Application其实就是一个独立管理一部分OS对象的单元，它可以独立启动，关闭，或重启。那么AutosarOs中，对它还有一个重要的作用，就是功能安全上的应用，这个如果想进一步了解可以留言咨询。

好吧，水塘水箱的例子，在后面不太适用了，这里我把Counter比作心脏吧，或者对于芯片来说，它就是晶振了，因此它在操作系统的作用就是计时或者计数，一般Counter与芯片的Timer结合起来，Counter的精度决定了操作系统能计时的准确度。

字面意思理解，你可以认为它就是包含了很多调度点的一个表，AutosarOs中一般这么用调度表，比如有1ms2ms3ms三个周期需要调度的任务，那么它会根据公约数，生成一个表，这个表在1ms处调度1ms任务，2ms处调度1ms和2ms任务，3ms处调度1ms和3ms任务，4ms处调度1ms和2ms任务，5ms处调度1ms任务，6ms处调度1ms，2ms，3ms任务，然后按照这样的关系循环，这就是所谓的调度表，目前有部分主流的Autosar开发商使用这种方式进行任务的调度。

插句话：此外，这种ScheduleTable有自己的状态机，这里不做详细介绍，个人认为，相对Alarm的调度方式，ScheduleTable调度方式最大的好处在于调度上可以同步。

字面意思理解，警报器，其实它就像我们上课的铃声，到点它就响应。其实操作系统用它来也是做一些定时的事情，比如定时激活一个Task。前面我们讲到ScheduleTable也可以激活Task，那么Alarm和它还是有些区别的，Alarm一般只做一个定时任务，如果有1ms，2ms，3ms的调度任务的话，一般会对应三个Alarm，一个Alarm做1ms定时，定时到了就去激活1ms的任务，然后进行1ms任务的调度，2ms，3ms的任务以此类推进行调度。

其实Task应该是大家都比较熟悉的，AutosarOs中它有些自己的性质，下面说说它都有哪些性质。

Task类型：

BasicTask：包含状态ReadyRunningSusp

ExtTask：包含状态ReadyRunningSusp+Waiting

所谓的扩展task，就是多了一个Waiting状态，因此它一般就是等待一个Event的到来。

符合类:

BCC1：基本Task，不可被重复激活（激活1次，在Ready和Running下不可再激活）

BCC2：基本Task，可被重复激活

ECC1：扩展Task，不可被重复激活

ECC2：扩展Task，可被重复激活

此外Task的调度分为可抢占以及不可抢占，对于可抢占的Task，OS会根据Task的优先级进行排序调度，优先级高的可以抢占优先级低的。

Task就是OS中的一个调度单元，OS的很多内容都是围绕它进行管理的。比如上文提到的AlarmScheduleTable都是用作定时去激活Task，此外下文还是提到Event，其也和Task关联起来用。

中断的概念，对于嵌入式开发的小伙伴来说，应该都比较熟悉，下面我仅仅说明一下在OS中中断的特殊概念。

AutosarOS中将中断分为Cat1和Cat2，即所谓的1类中断和2类中断，所谓的2类中断其实就是完全被OS接管的中断，这类中断的上下文切换，堆栈管理全部由OS管理；而1类中断则不被OS接管，因此它的上下文由自己管理。另外AutosarOs中要求Cat1的中断的最低优先级高于Cat2的最高优先级，也就是说Cat1的中断优先级更高。所以Cat1的中断一般用于时间要求更紧急的场合。

Task

{

A_Function();

B_Function();

C_Function();/*关闭窗口*/

}

还有三章小节，但对AutosarOs已经有个基本了解了，就说到这里吧，想进一步深入了解的，可以看看OsekOsVDX这类文档，或者也可以进行交流